Το Tesla Robotaxi μπορεί πλέον να μεταφέρει επιβάτες μέχρι τις 23:00 στο Austin, όμως ένα φαινομενικά απλό πρόβλημα εξακολουθεί να εμποδίζει την Tesla να επεκτείνει περισσότερο τη νυχτερινή λειτουργία: τα μικρά ζώα που δύσκολα ξεχωρίζουν πάνω στον δρόμο στο σκοτάδι.
Ο Elon Musk ανέφερε ότι η εταιρεία προσπαθεί να διασφαλίσει πως τα Robotaxi δεν θα χτυπούν κατοικίδια όταν αυτά είναι δύσκολο να εντοπιστούν τη νύχτα, χρησιμοποιώντας ως χαρακτηριστικό παράδειγμα «γκρι γατάκια πάνω σε γκρι άσφαλτο». Η δήλωση έχει ιδιαίτερο ενδιαφέρον επειδή αγγίζει άμεσα μία από τις μεγαλύτερες τεχνικές συζητήσεις γύρω από την αυτόνομη οδήγηση: αν οι κάμερες από μόνες τους αρκούν για πλήρη αυτονομία.
Το δύσκολο πρόβλημα του χαμηλού φωτισμού
Μια κάμερα είναι παθητικός αισθητήρας. Για να «δει» ένα αντικείμενο χρειάζεται φως που ανακλάται από αυτό και αρκετή οπτική πληροφορία ώστε το σύστημα υπολογιστικής όρασης να το διαχωρίσει από το περιβάλλον.
Τη νύχτα τα διαθέσιμα photons μειώνονται, αυξάνεται ο θόρυβος της εικόνας και αντικείμενα με μικρή χρωματική αντίθεση από το φόντο γίνονται δυσκολότερα στην αναγνώριση.
Ένα μικρό γκρι ζώο πάνω σε σκοτεινή άσφαλτο είναι επομένως ένα πραγματικά απαιτητικό edge case για ένα vision-based σύστημα.
Αυτό δεν σημαίνει ότι οι κάμερες δεν μπορούν να αντιμετωπίσουν το πρόβλημα. Neural networks, exposure control, image enhancement και η χρήση πολλών διαδοχικών frames μπορούν να εξάγουν πληροφορία που το ανθρώπινο μάτι δυσκολεύεται να δει.
Το ζήτημα για ένα Tesla Robotaxi, όμως, δεν είναι απλώς να αναγνωρίσει ότι «αυτό είναι γάτα». Πρέπει πρώτα να καταλάβει ότι υπάρχει οποιοδήποτε αντικείμενο πάνω στην τροχιά του, να εκτιμήσει με ακρίβεια θέση και κίνηση και να αντιδράσει εγκαίρως.
Γιατί lidar και radar λειτουργούν διαφορετικά
Εδώ βρίσκεται η βασική διαφορά της στρατηγικής της Tesla από ανταγωνιστές όπως η Waymo.
Το lidar είναι ενεργός αισθητήρας. Εκπέμπει laser pulses και μετρά τον χρόνο επιστροφής τους, δημιουργώντας μια τρισδιάστατη εικόνα της γεωμετρίας του περιβάλλοντος. Δεν χρειάζεται ένα γκρι αντικείμενο να ξεχωρίζει χρωματικά από έναν γκρι δρόμο για να αντιληφθεί ότι κάτι προεξέχει από την επιφάνεια.
Το radar χρησιμοποιεί ραδιοκύματα και είναι επίσης ανεξάρτητο από τον φωτισμό, ενώ είναι ιδιαίτερα χρήσιμο για την εκτίμηση απόστασης και σχετικής ταχύτητας.
Δεν είναι όμως πανάκεια. Το radar έχει συνήθως χαμηλότερη χωρική ανάλυση και ένα μικρό ζώο δεν αποτελεί απαραίτητα εύκολο στόχο.
Το ουσιαστικό πλεονέκτημα μιας multi-sensor αρχιτεκτονικής είναι ότι οι διαφορετικοί αισθητήρες μπορούν να καλύπτουν ο ένας τις αδυναμίες του άλλου.
Waymo και Tesla επέλεξαν διαφορετικούς δρόμους
Η έκτη γενιά του Waymo Driver χρησιμοποιεί 13 κάμερες, τέσσερα lidar και έξι radar, δημιουργώντας επικαλυπτόμενα πεδία αντίληψης γύρω από το όχημα.
Η Tesla έχει ακολουθήσει την αντίθετη φιλοσοφία.
Η εταιρεία πέρασε σταδιακά στο Tesla Vision και έχει υποστηρίξει εδώ και χρόνια ότι η αυτονομία μπορεί τελικά να επιτευχθεί με cameras και neural-network processing χωρίς την ανάγκη lidar.
Η ίδια η Tesla εξακολουθεί να περιγράφει το Tesla Vision ως camera-based σύστημα για τα σχετικά μοντέλα της.
Αυτό κάνει τη δήλωση του Musk για τα κατοικίδια ιδιαίτερα ενδιαφέρουσα. Δεν αποδεικνύει ότι η camera-only προσέγγιση απέτυχε, αλλά αποκαλύπτει με πολύ συγκεκριμένο τρόπο το επίπεδο αξιοπιστίας που απαιτείται πριν ένα Tesla Robotaxi μπορέσει να λειτουργεί χωρίς περιορισμούς όλο το βράδυ.
Η NHTSA εξετάζει ήδη το ζήτημα της ορατότητας
Το θέμα αποκτά επιπλέον βάρος επειδή η αμερικανική NHTSA έχει ήδη ανοιχτή Engineering Analysis που αφορά περίπου 3,2 εκατομμύρια Tesla με FSD και τη συμπεριφορά του συστήματος σε συνθήκες μειωμένης ορατότητας.
Η έρευνα αφορά περιπτώσεις όπως glare, ομίχλη και αιωρούμενη σκόνη και εξετάζει αν το FSD μπορεί να αντιληφθεί ότι η δυνατότητα των καμερών έχει υποβαθμιστεί και να προειδοποιήσει εγκαίρως τον οδηγό.
Πρόκειται για έρευνα γύρω από το FSD στα επιβατικά Tesla και όχι ειδικά για το Robotaxi. Παρόλα αυτά, είναι άμεσα σχετική με τη μεγαλύτερη τεχνική συζήτηση για το πόσο αξιόπιστα μπορεί ένα vision-first σύστημα να λειτουργεί όταν η οπτική πληροφορία υποβαθμίζεται.
Το πραγματικό τεστ βρίσκεται στα edge cases
Η επέκταση του Tesla Robotaxi μέχρι τις 23:00 αποτελεί πρόοδο για την υπηρεσία, αλλά η φράση του Musk για τα «γκρι γατάκια» συνοψίζει ένα πολύ μεγαλύτερο πρόβλημα της αυτόνομης οδήγησης.
Τα εύκολα σενάρια έχουν μικρότερη σημασία από τις σπάνιες και δύσκολες περιπτώσεις.
Ένα όχημα μπορεί να διανύσει χιλιάδες χιλιόμετρα χωρίς πρόβλημα και να χρειαστεί μόνο μία φορά να εντοπίσει εγκαίρως ένα μικρό ζώο, ένα αντικείμενο πεσμένο στον δρόμο ή έναν πεζό με ελάχιστη αντίθεση από το περιβάλλον.
Ακριβώς σε αυτές τις περιπτώσεις κρίνεται αν ένα σύστημα είναι πραγματικά αρκετά αξιόπιστο ώστε να λειτουργεί χωρίς άνθρωπο.
Για την Tesla, κάθε επιπλέον ώρα νυχτερινής λειτουργίας του Robotaxi είναι επομένως κάτι περισσότερο από επέκταση ωραρίου. Είναι ένα ακόμη πραγματικό τεστ για μία από τις σημαντικότερες επιλογές που έχει κάνει η εταιρεία στην αυτόνομη οδήγηση: την πεποίθηση ότι οι κάμερες και η AI μπορούν τελικά να είναι αρκετές.
